D
分析：兩物體的接觸面粗糙、物體間存在壓力、物體間有相對運動或相對運動趨勢時，物體間存在摩擦力；如果兩物體相對靜止，則物體間的摩擦力為靜摩擦力，如果兩物體相對滑動，則物體間的摩擦力為滑動摩擦力．
解答：A、相互壓緊的粗糙物體間如果既沒有沒有相對運動，也沒有相對于運動趨勢，則兩物體間不存在摩擦力，故A錯誤；
B、兩物體以共同的速度運動，兩物體相對靜止，但物體間有相對運動趨勢，則兩物體間的摩擦力為靜摩擦力，如汽車啟動過程中，相對車廂靜止的木箱與汽車間的摩擦力是靜摩擦力，故B錯誤；
C、靜止的物體如果跟與它接觸的物體間沒有相對運動趨勢，則物體不受靜摩擦力作用，故C 錯誤；
D、物體間相對滑動時，物體間的摩擦力是滑動摩擦力，相互緊壓的粗糙物體之間有相對滑動時，才受滑動摩擦力，故D正確；
故選D．
點評：本題考查了摩擦力產(chǎn)生的條件及摩擦力的分類，難度不大，是一道基礎(chǔ)題，熟練掌握并靈活應用基礎(chǔ)知識即可正確解題．
